Jak napovídá sám název obce, vznikla původní osada při starém knížecím mostě – jednalo se o most s celnicí na původní zemské stezce z Pšovska do Charvát (od Mělníka k Jičínu), který sloužil k překonání bažin a močálů Koprnické pánve. Kdy přesně byla tato osada založena, nám bohužel není známo, most při přechodu bažinatého potoka však pravděpodobně existoval již ve 12. století. Celnice se pak poprvé zmiňuje v roce 1316 a nejstarší dochovaný záznam o obci pochází z roku 1380, kdy jednu její část kupuje Ctibor Valečovský z Valečova. Název obce od svého vzniku k nynější podobě prodělal dlouhou cestu – v průběhu staletí se objevují různé tvary tohoto jména. Od českého „Kněžnin Most“, přes latinské „Knyeziemost“ a „Knyezomost“ až po německé „Füstenbruck“ či „Fürstinbruck“.